带步进转向的机械臂移动承载车架

　　这套轮式承载车架主要面向小型巡检机器人、教学实训机械臂、轻载搬运平台和室内自动化作业设备，用来把多关节机械臂、视觉检测组件、控制箱或末端执行器集成到可移动载体上。车架采用矩形框架布局，纵向主梁承担机械臂工作时产生的倾覆力矩，横向横梁连接前后轮组并形成安装基准，整体结构在保证扭转刚度的同时，为电池、驱动器、线束和控制器预留了开阔的内部空间。

　　行走部分采用四轮布置，后轮负责承载与随动支撑，前轮通过转向连杆实现两轮偏转。转向执行元件选用步进电机，配合减速机构和横拉杆，把电机旋转运动转换为左右转向节的同步角位移。相比差速转向，这种结构在搭载机械臂时轨迹更稳定，转向过程中轮胎侧向滑动较小，适合在平整车间、实验室走廊和展示场地中运行。车轮采用带轮毂的橡胶轮，轮辋、轮辐和轮胎分层建模，装配关系清晰，便于后续替换不同直径或胎宽的轮子。

　　设计时先确定机械臂底座的安装区域，再反推车架宽度、轮距和轴距。车架上平面需要保持足够的连续支撑面，使机械臂底座能够通过螺栓固定，并在臂体完全伸展时把弯矩传递到两侧主梁。前端转向桥附近预留电机和连杆运动包络，避免车轮在最大转角下与车架纵梁发生干涉；后部则集中布置较重的驱动或控制部件，以平衡机械臂靠前安装带来的载荷分布。

　　从安装边界看，框架式底盘没有封闭钣金外壳，上层可直接固定机械臂回转座、工控机支架或电池托盘；下层横梁可作为线槽、拖链固定点和传感器安装面。轮轴伸出位置保留了轴承座、联轴器和锁紧件的装配空间，转向拉杆位于车架内侧，能够减少外部碰撞风险。整车外形低矮，重心控制在轮轴支撑区域附近，机械臂在抓取、举升和旋转时，底盘不易出现明显翘动。

　　建模过程中，车架纵梁、横梁、转向节、轮轴、步进电机、电机座、连杆和车轮均按独立部件处理，配合关系符合实际装配逻辑。前轮转角通过连杆几何长度约束，左右轮运动具有联动关系；后轮保持固定轴线，用于稳定支撑。该结构既可作为两轮转向移动机器人的底盘参考，也可用于机械臂复合移动平台的方案验证、轮距调整、载荷校核和关键安装位设计。