多足轮复合式移动行走机器人结构设计

　　该轮足复合式行走机构的设计，核心是解决复杂非结构化地形下的移动通行问题，区别于传统纯轮式平台越障能力不足、纯足式平台移动效率偏低的短板，将轮式移动的高速平稳特性与多足结构的越障攀爬特性做了结构层面的融合。从实际应用场景来看，这类机构可适配厂区巡检、灾后废墟探测、野外复杂地形科考等作业需求，在平整硬化路面可依靠底部滚轮实现低阻力快速移动，遇到台阶、沟壑、凸起障碍时，两侧的多组连杆足端可交替抬升跨越，无需额外调整机身姿态即可完成越障动作。

　　结构设计上，机身采用对称式布局，中部为承载舱体，可预留控制板、电池、传感模块的安装空间，舱体框架采用钣金折弯拼接结构，边角处设置红色防撞缓冲块，避免移动过程中磕碰损伤内部元器件。两侧的行走单元采用多组平行四边形连杆机构串联，每侧的连杆组通过同步传动结构实现动作协同，足端与滚轮做同轴集成设计，不需要额外的切换机构即可实现两种移动模式的过渡，当连杆组保持固定姿态时，滚轮接触地面实现轮式行进，当连杆组做周期性摆动时，足端交替接触地面完成足式跨步动作。

　　从安装边界来看，机身整体宽度控制在常规巡检通道的通行尺寸范围内，两侧连杆组完全收拢时的外轮廓尺寸可适配常规室内门的通行宽度，足端抬升的最大高度可覆盖常见路沿、台阶的高度阈值，不需要额外做机身抬升即可完成障碍跨越。传动部分的齿轮啮合位置做了外露式设计，方便调试阶段观察传动啮合状态，也便于后期维护时的润滑与零件更换，所有连杆铰接点均采用标准销轴连接，铰接处预留轴承安装位，可降低往复摆动过程中的摩擦损耗。

　　设计过程中优先考虑了结构的易加工性，所有板类零件均可采用常规板材切割加工完成，连杆类零件采用等截面型材加工即可，不需要定制复杂异形铸件，整体装配流程无特殊工艺要求，普通装配工位即可完成整机组装。机身承载舱的上下盖板采用快拆式连接，方便后期根据作业需求更换不同的功能载荷，比如搭载检测摄像头、气体检测模块、小型作业机械手等，不需要对主体行走结构做改动即可完成功能拓展。两侧行走单元的传动输入轴做了同轴对中设计，可采用单电机配合分动结构实现两侧动作同步，也可采用双电机分别驱动实现差速转向，转向时通过两侧行走单元的动作差速即可完成小半径转弯，甚至原地转向，适配狭窄空间内的移动转向需求。