小型足球竞技机器人行走底盘结构

　　这套结构面向小型桌面足球竞技赛事的移动载体需求开发，整体外廓控制在15cm×15cm的紧凑边界内，适配标准小型机器人足球赛场的对抗空间，可在狭窄赛场区域内完成快速启停、变向卡位、带球推进等竞技动作，是足球机器人整机的核心承载与行走基体。

　　从实际赛场使用场景出发，底盘主体采用一体化弯折承托构型，底部设置弧形让位轮廓，在机器人急停转向、贴近足球做拨球动作时，弧形前缘不会剐蹭赛场地面，也能避免球体卡滞在底盘下方，为前端击球、控球机构预留出充足的动作空间。底盘板面错落布置多组不同孔径的镂空安装孔，既可以大幅降低底盘整体自重，减少轮组驱动负载，提升加速响应速度，也能兼容不同规格的驱动电机、主控板、电池模块、击球舵机的安装固定需求，孔位间距按照小型机器人常用标准件的安装模数排布，改装时无需额外在板面上二次钻孔，直接通过螺栓就能完成各功能模块的锁附。

　　行走轮组布置在底盘两侧对角位置，轮体采用外圈软质包胶、内部硬质轮毂的组合结构，绿色包胶层具备合适的摩擦系数，在平整的赛场PVC地面上既能提供足够的抓地力，避免急转时出现打滑丢步，又能在发生机器人之间的碰撞卡位时起到缓冲吸能的作用，降低冲击载荷直接传递到电机输出轴的风险。轮组转轴与底盘侧壁通过轴承座定位，同轴度控制在合理公差范围内，运转时不会出现轮体偏摆、蹭擦底盘侧板的问题，轮轴末端采用锁紧螺母限位，长时间高速往复运动也不会出现轮体松脱的情况。

　　设计过程中优先考虑了赛场对抗的可靠性，底盘主体采用等厚板材加工成型，弯折处做圆角过渡，避免应力集中在激烈碰撞中出现板面断裂；所有安装孔位都预留了足够的锁附空间，扳手操作空间在建模阶段就做了干涉检查，实际装配时不会出现工具无法伸入的问题。底盘的安装边界经过多轮赛场实测优化，整体重心落在两轮支撑的中心区域，高速急转时不易发生侧翻，板面的镂空孔同时兼顾了布线需求，电机线、传感器线束可以直接穿过孔位在底盘背面规整排布，避免外露线束在对抗中被剐蹭扯断。这套底盘结构既可以直接作为足球机器人的承载基体使用，也能通过调整孔位适配，改装为小型巡检、桌面搬运微型移动平台的行走底座。