小型螺旋推进水下航行器结构设计

　　这款水下航行器的设计初衷，是面向近岸浅水环境的水下探查、小型水下作业场景，可搭载轻量化探测模块完成近岸水文数据采集、水下结构目视检查、狭窄水域管线排查这类常规大型潜航器无法进入的作业任务。整体外形采用流线型封闭壳体设计，主体外轮廓尺寸控制在390x200x120cm区间，紧凑的尺寸边界可以让设备顺利穿过水下狭窄缝隙、管道入口这类受限空间，壳体预留的标准安装位可根据作业需求快速更换视觉模块、小型采样装置等不同载荷，不需要对主体结构做大规模改动。

　　推进系统没有采用常规的导管螺旋桨方案，而是选择了前置双螺旋辊式推进结构，这种结构在浅水泥沙、水草混杂的水域中，能大幅降低杂物缠绕桨叶导致动力失效的风险，双动力单元对称布置在壳体前端两侧，可通过差速控制实现原地转向、横向平移这类灵活机动动作，满足狭小空间内的姿态调整需求。动力配置上选用两台无刷电机作为动力源，设计阶段重点围绕传动路径的摩擦损耗做优化，尽可能缩短传动链长度，减少传动环节的功率损失，保证动力输出效率的同时降低电机长时间高负载运行的发热风险。

　　主体壳体的材质选型阶段，优先考虑了成型难度与结构强度的平衡，可选用ABS或PTGE材料作为主体加工材质，这类材料耐水腐蚀性能优异，且加工成型难度低，适合小批量试制阶段的快速迭代。控制链路预留了2.4GHz无线控制模块的安装空间，同时在壳体顶部预留了雷达、外部视频传输模块的扩展安装位，可根据作业场景的通讯需求选配对应传输模块，满足水面近距控制、水下中继通讯等不同使用需求。

　　设计过程中同步考虑了后续迭代的拓展性，当前版本主打无舵面结构设计，通过减少活动零部件数量降低水下密封失效的概率，提升设备运行可靠性；后续迭代版本可拓展有翼结构方案，进一步提升长距离航行时的水动力效率，也可拓展集群作业控制逻辑，实现多台设备协同完成大范围水域的探查作业。整体结构设计充分考虑了水下作业的密封需求，所有传动部件的穿舱位置都预留了标准密封件的安装槽位，可根据下潜深度需求选配对应耐压等级的密封组件，不需要重新设计壳体的穿舱结构。