全向轮式迷你搬运AGV小车结构设计

　　这款全向轮式迷你搬运底盘，核心针对车间窄道物料转运、仓储轻型料箱分拣、产线边工位间物料接驳这类对空间灵活性要求极高的场景设计，解决传统差速轮AGV在狭小区域转向半径大、原地转向易磨损轮面、斜向移载无法实现的痛点。设计阶段首先针对常规麦克纳姆轮的磨轮问题做了结构优化，采用带横向驱动力的全向驱动轮组布局，四个轮组对称布置在底盘四角，每个轮组的辊子角度经过反复调校，既保留了前进、后退、横移、斜行、原地自旋的全向移动能力，又通过调整轮组接触角与载荷分布，避免原地转向时辊子与地面的滑动摩擦集中，大幅降低轮面非正常磨损，延长轮组使用寿命。底盘主体采用上下分层的透明盖板式框架结构，上层预留了标准的安装孔位矩阵，可根据实际使用需求加装载物平台、

　　机械臂安装座、传感器支架等拓展部件，下层腔体预留了充足的安装空间，可容纳驱动电机组、电池包、运动控制器、通讯模块等电气元件，框架连接采用标准快拆结构，便于后期维护时快速拆解检修。轮组的安装座做了可调式设计，可根据不同地面材质微调轮组的预压高度，保证在环氧地坪、PVC地面、轻微不平整的水泥地面上都能让四个轮组均匀接触地面，避免出现单轮悬空导致的动力损失、走偏问题。底盘的整体外形做了圆角处理，避免在窄道通行时剐蹭周边设备或料架，所有外露的紧固件都采用沉头设计，防止勾挂线缆或物料包装。运动控制层面，全向轮组的运动学解算逻辑适配常规的差速控制指令，无需重新开发上层调度系统的控制协议，可直接接入现有AGV调度体系，

　　适配轻型载重量的物料搬运需求，单台可承载10-20kg的轻型物料，在2米宽度的通道内即可完成任意方向的位置调整，无需预留额外的转向空间，非常适合电子制造车间、电商仓储分拣区、实验室样品转运这类空间紧凑的作业场景。设计过程中对轮组的受力做了有限元校核，保证满载情况下轮组支架不会出现形变，底盘框架的挠度控制在允许范围内，避免长期使用后出现底盘变形导致的轮组受力不均问题。