双输入轴全向移动驱动轮结构设计

　　在AGV仓储搬运、窄空间巡检机器人、产线柔性转运平台这类对移动灵活性要求极高的场景里，传统麦克纳姆轮存在辊子磨损快、侧向滑移精度差的问题，普通定向轮加转向舵轮的组合又会抬升整机高度，无法适配低矮空间的通行需求，这款双输入轴全向驱动轮正是针对这类痛点完成的结构优化设计。从实际落地的安装边界来看，轮体主体的径向尺寸控制在常规4寸脚轮的适配范围内，输入轴的轴径做了标准公差匹配，可直接对接市面常见的TT系列直流减速马达输出端，无需额外定制转接法兰，安装法兰端的孔位按照通用传动件的安装间距排布，不管是替换现有AGV的旧轮组，还是全新开发移动底盘，都能快速完成装配对接，不需要对底盘安装位做二次改孔加工。

　　不同于传统全向轮仅能依靠单轴输入实现前进后退、依靠外围辊子被动滑移实现横移的结构，这款驱动轮设置了两组独立输入轴，其中一组输入轴对接主传动轮系，负责输出前进、后退方向的驱动力矩，另一组独立输入轴对接辊子的联动传动结构，可主动输出横移方向的驱动力，彻底解决了传统全向轮横向移动时只能被动滑动、牵引力不足、在光滑地面或带轻微坡度的场景下横移卡顿甚至无法动作的缺陷。

　　设计过程中特意简化了内部传动链路，将原本需要多组行星齿轮换向的传动结构，优化为直齿加锥齿轮组合的定轴轮系，既减少了传动过程中的功率损耗，也降低了后期维护的拆解难度，轮体周向排布的从动辊子采用鼓形轮廓，接触地面时始终保持线接触状态，相比圆柱形辊子的点接触形式，能大幅降低辊子表面的接触应力，延长包胶层的使用寿命，辊子的安装轴做了密封处理，可阻挡车间常见的粉尘、细小碎屑进入转动副，避免卡滞问题。

　　在实际功能表现上，两组输入轴分别匹配独立的驱动马达时，可通过差速控制实现任意方向的平移、原地零半径回转动作，不需要预留转向空间，特别适合在货架密集的仓储库区、宽度有限的设备巡检通道内作业，轮体的主承载框架采用高强度铝合金加工而成，在保证整体结构强度满足额定负载要求的前提下，尽可能降低了轮组自身重量，减少移动过程中的惯量冲击，让启停动作更平稳。从结构设计的细节来看，所有传动齿轮的模数都经过扭矩校核，在额定负载下不会出现断齿风险，输入轴的伸出长度做了冗余设计，可适配不同厚度的底盘安装板，轴端预留了键槽与顶丝位，既可以通过平键传递大扭矩，也能在轻载场景下直接用顶丝固定，简化装配流程，辊子表面的包胶选用高摩擦系数的耐磨聚氨酯材质，既能保证足够的抓地力，也不会在环氧地坪、瓷砖地面上留下行驶痕迹，适配绝大多数工业场景的地面条件。不同于市面上需要搭配四组轮体才能实现全向移动的麦克纳姆轮方案，这款驱动轮单组即可实现双向独立驱动，在小型移动机器人上仅需两组搭配随动轮就能完成全向移动功能，可有效降低整机的硬件成本，同时减少底盘上的驱动部件安装空间，给电池、控制板等其他元件留出更多布置余量。