小型移动机器人驱动轮与减速电机总成

　　这套轮驱总成面向小型移动机器人底盘开发，核心由直流减速电机、轮毂、橡胶轮胎及连接支架构成，适用于教育竞赛机器人、巡检小车、轻载AGV样机、实验室移动平台等场景。轮组采用左右对称布置思路，电机输出轴直接与轮毂配合，减少中间传动环节，使底盘结构更紧凑，装配时只需将电机箱体固定在底盘两侧安装位，即可完成行走驱动单元搭建。

　　从实际用途看，该结构承担机器人的行走与差速转向功能：两侧电机独立控制转速，通过轮速差实现直行、转弯和原地微调，适合在平整室内地面运行。轮胎选用带块状花纹的橡胶外圈，能够在硬质地面上提供足够摩擦，降低起步打滑；轮毂采用三辐式镂空造型，在保证轮辐支撑刚度的同时减轻转动惯量，也便于观察轴孔与锁紧位置。

　　设计上，电机箱体为方形截面，侧面预留平面安装基准，底盘支架可贴合该面进行螺钉固定，避免圆柱电机夹持不稳的问题。输出端设置轴伸与轮毂中心孔配合，轮毂外缘再与轮胎内圈贴合，形成“电机—轴—轮毂—轮胎”的传力路径。轮距、电机外径和轮胎直径共同决定底盘通过性与稳定性：轮胎直径影响越障高度和底盘离地间隙，电机箱体宽度影响两侧支架间距，轮毂轴向位置则需与底盘侧板厚度、锁紧件空间一起校核。

　　建模时应重点控制轮毂内孔与电机轴的配合尺寸、键面或扁位位置、轮胎外径以及两轮同轴度。安装边界方面，电机本体需在底盘侧板外侧留出接线和维修空间，轮胎内侧与侧板之间要保留转动间隙，防止满载或装配误差下发生摩擦；底盘下方还需依据轮胎半径确定离地高度，避免电池、控制板等低位零件触地。整体结构简单、零件数量少，适合用于差速驱动底盘方案验证、轮式机器人教学演示以及小型移动设备的行走机构选型参考。