FRC赛事可调俯仰炮塔发射机构

　　这套发射机构的整体布局围绕竞赛机器人上层搭载边界展开，底座采用大直径回转支承配合环形齿圈实现水平方向全向回转，俯仰框架通过两侧铰接支座安装在回转台面上，框架内部并排布置六组飞轮发射辊，飞轮轴线沿弹丸输送方向平行排布，弹丸从框架后侧进入辊隙后，被高速旋转的飞轮摩擦加速后从前端射出。水平回转动力由底部一台NEO伺服电机经小齿轮与底座大齿圈啮合传递，传动链末端设置限位缓冲块，避免回转超程碰撞机体走线；俯仰角度调节由侧部另一台NEO电机经减速齿轮组驱动框架铰轴转动，可根据目标距离实时调整发射仰角，覆盖近距平射到远距抛射的角度区间。

　　飞轮与皮辊的动力由两台NEO电机经同步带分别分配到上下两排辊轴，带轮张紧结构采用腰型槽调节座，现场维护时可快速松开张紧轮更换同步带，无需拆解整个框架主体。框架主体采用镂空笼式结构，侧板通过多根横向支撑杆连接，在保证整体刚性的前提下大幅降低自重，避免炮塔重量过大导致机器人重心上移，影响底盘行驶稳定性。所有转动轴位均配置法兰轴承与轴用挡圈定位，齿轮啮合侧隙通过偏心轴承座微调，装配时可先预装所有传动部件再统一调整啮合间隙，降低整机装配难度。

　　安装接口方面，回转底座预留标准FRC机器人型材安装孔位，可直接固定在2英寸方管搭建的上层机架上，炮塔整体外接轮廓在水平回转时不会超出底盘安全边界，俯仰运动过程中飞轮组件与机器人前部 intake 机构预留足够安全间隙，避免动作干涉。走线采用拖链沿回转中心布置，电机编码器线与动力线从回转支承中空位置穿过，回转动作时不会拉扯线缆。该机构主要面向青少年机器人竞赛对抗场景，在快速反应赛事中完成不同距离目标的抛射得分任务，结构设计兼顾射速稳定性与角度调节灵活性，镂空笼架同时起到防护飞轮、避免异物卷入传动区的作用，外露齿轮区域预留防护板安装孔，可根据赛事规则加装透明防护盖板。