Nomad四驱越野机器人底盘套件结构设计

刚拿到这套底盘的加工样件时，侧板连接孔的毛刺卡得M3螺丝半天拧不进去，碳板激光切割后的热变形让两侧悬架安装位差了0.2mm，装轮轴的时候差点把轴承顶歪。最初做这套结构的初衷是给高校机器人实训队做可快速改装的越野平台，毕竟之前参赛的底盘要么是固定孔位没法加传感器，要么是悬架行程不够，过个减速带都能把主控板震松。

做结构的时候特意把上层安装板开了一排等距的沉头孔，不是随便画的孔位，是对照常用的主控板、激光雷达、电池支架的安装间距定的，之前转档的时候发现不同软件导出的STEP文件会把沉孔的锥面扯成碎面，特意在装配体里把所有安装孔的配合都改成了同轴心加面重合，哪怕转去别的软件打开也不会出现孔位错位的问题。悬架部分没有用现成的避震模组，而是把碳纤侧板切出了镂空的弹性臂结构，之前试过用金属避震器，不仅占空间，而且在砂石路面跑久了会进灰卡滞，现在这个一体式的碳纤臂，反复弯折测试了三百多次也没出现裂纹，还省掉了额外的连接件。

轮轴部分特意留了双出轴的结构，不是多余的设计，一端可以装编码器测轮速，另一端能直接连伺服电机的输出端，之前做的单出轴版本，队员想加里程计的时候只能在轮子外面额外粘码盘，跑起来晃得厉害，数据飘得根本没法用。中间的电池仓留了足够的走线空间，之前的版本把线挤在侧板缝隙里，换电池的时候经常把电源线扯断，现在特意在两层板之间留了8mm的走线槽，所有信号线和动力线都能分开走，不会出现信号干扰的问题。

装配的时候特意把所有连接位都设计成了免胶的卡扣加螺丝结构，之前给新手队做的底盘要粘减震泡棉，粘歪了拆都拆不下来，现在所有部件都能徒手拆装，哪怕实训的时候学生装错了，也能快速拆了重来，不会因为一个零件装废了整套底盘。轮胎选的是深胎纹的越野胎，不是随便找的模型胎，胎纹的深度和间距是对照1:10的越野车轮毂比例调的，在草地、碎石路、甚至15度的坡面上都能有足够的抓地力，之前用光面胎在瓷砖上测转向还行，一到户外土路就打滑根本走不动。

做结构取舍的时候放弃了全金属的车架设计，不是做不出来，是全金属的车架重量太大，同样的电池容量下续航会少三分之一，而且学生搬运的时候也沉，现在用碳板加铝柱的结构，整体重量控制在800g以内，装完电池和主控也才1.2kg，平时带去实训场地拎着就走，不用专门找箱子装。之前标注图纸的时候，把所有公差都标在了孔位和轴径上，碳板的孔位公差控制在0.1mm以内，铝轴的公差走h7，不用反复打磨就能装进去，不会出现松旷或者装不上的问题。