小型无线遥控水下探测潜水器结构设计

这款小型遥控潜水器主要面向浅水水域的近距离观测、水下小型作业场景设计，可应用于近岸浅海生态观测、水族场馆水下设施巡检、小型水域搜救排查、水下管线近距离探查等场景，整体采用紧凑化的小型化设计思路，整机排水量控制在1升以内，单人即可完成携带与布放作业，无需大型吊装辅助设备，适配狭窄水域、浅滩等大型水下设备无法进入的作业环境。

在功能配置上，该潜水器采用双水平推进器搭配仿生尾舵的动力布局，两侧对称布置的直流驱动推进器可提供正反双向推力，通过两侧推进器的差速输出配合尾部仿生尾舵的角度调整，可实现水下直行、转向、悬停等多姿态航行控制，相比常规多推进器布局的小型ROV，该设计有效降低了整机功耗与结构复杂度，同时仿生尾舵的流线型结构可降低航行时的水流阻力，提升水下航行的平顺性。设备舱采用透明耐压壳体设计，既可以为内部的控制模块、动力驱动模块、供电模块提供密封防水保护，也可直观观察内部元器件的工作状态，便于日常维护与故障排查，壳体预留了拓展安装位，可根据作业需求加装小型水下摄像头、照明模块、微型采样装置等功能配件，适配不同场景的作业需求。

设计过程中充分考虑了浅水作业的安装与使用边界，整机外形采用流线型仿生鱼体轮廓，最大宽度控制在120mm以内，总长度不超过350mm，可顺利穿过狭窄的水下缝隙、管道入口等受限空间；推进器采用外置侧装布局，突出壳体的安装座做了圆弧导角处理，可避免航行过程中被水草、水下杂物缠绕；内部元器件采用模块化分层布置，控制模块、供电模块、驱动模块各自独立固定，既方便拆装维护，也可通过调整配重块位置调整整机浮力中心，保证水下航行时的姿态稳定。动力系统选用适配低压直流供电的驱动组件，搭配多配置可调的伺服控制单元，可根据不同作业水域的水流情况调整动力输出参数，在静水环境下可实现长时间低速巡航，在有轻微流速的水域也可提供足够推力保证航行稳定性。整体结构兼顾了轻量化与结构强度，壳体选用耐水腐蚀的透明材质制作，金属连接件均做了防锈处理，可适应淡水与近岸低盐度海水的使用环境，日常使用后仅需做简单清水冲洗即可完成保养，维护成本较低。