六轮摇臂式探测行走机构设计

该六轮摇臂转向架行走机构，最初面向地外天体表面探测作业场景开发，同时可适配极端复杂地表环境下的无人巡检、地质勘探、灾害现场搜救等作业需求，能够在布满碎石、沟壑、凸起障碍的非结构化地形中稳定行进，替代人工进入高风险、高辐射、低气压等不适宜人类长期停留的区域完成环境感知、样本采集、数据回传等核心作业任务。整套行走机构采用对称式双摇臂布局，每侧摇臂铰接装配三个行走轮，通过铰接点的转动自由度自适应地形起伏，当单侧车轮遇到凸起障碍时，摇臂可绕铰接轴转动调整各轮的高度位置，始终保证六个车轮与地面保持有效接触，最大化轮地附着力，避免传统刚性底盘在崎岖地形出现的车轮悬空、打滑、侧倾甚至倾覆问题，越障过程中车身姿态波动幅度远低于常规轮式底盘，可有效保护搭载的精密探测传感器、采样执行机构不受颠簸冲击损坏。设计阶段优先考虑结构可靠性与易维护性，主承力结构采用标准管件拼接搭建，无需定制复杂异形铸件，大幅降低加工与装配难度，铰接位置采用耐磨衬套配合间隙配合设计，既保证转动灵活性，又能阻挡地表沙尘进入铰接间隙造成卡滞，适配多尘、温差大的恶劣作业环境。整体底盘采用扁平化布局，上部预留标准化安装平面，可根据不同作业需求搭载视觉相机、多光谱传感器、机械采样臂、环境监测模块等不同载荷，安装边界预留充足的走线空间与固定孔位，无需对底盘主体结构进行改造即可完成载荷快速换装。行走轮采用大花纹深齿越野轮胎结构，轮辋与摇臂末端采用快拆式连接设计，野外作业时若出现轮胎破损可快速更换，无需拆解整套摇臂结构。两侧摇臂的传动路径采用极简设计，动力从车身中部的驱动单元输出后，通过内置传动件传递至各车轮，减少外露传动部件数量，降低地表杂物缠绕、砂石卡滞传动系统的概率，整套机构无复杂的电控悬架结构，纯机械结构即可实现地形自适应，大幅降低电控系统故障带来的停机风险，在无后勤补给的野外长周期作业场景下具备更强的生存能力。