可3D打印集成式转向驱动轮组结构

该转向驱动轮组主要面向小型移动机器人、AGV转运平台、竞技类机器人的行走系统应用场景，可作为移动底盘的核心行走执行部件，同时承担行进驱动与转向调整的双重功能，替代传统分体式驱动轮加独立转向舵机的排布方案，有效压缩底盘占用空间。从结构设计来看，模组采用上下分层的框架式安装布局，上层预留两组动力元件的安装位，分别对应行进驱动与转向驱动的动力输出，通过齿轮啮合传递转向扭矩，行进动力则通过同轴传动结构传递至下方轮体，两组动力路径互不干涉，可独立控制也可协同动作，实现原地转向、差速行进、精准角度调整等动作。安装边界方面，模组顶部设置带安装孔的方形法兰固定板，可直接通过螺栓固定在底盘的预设安装位上，固定板下方通过多根等高支撑柱连接下层轮组安装架，整体外轮廓无外凸的尖锐结构，轮体外侧预留足够的摆动间隙，转向动作过程中不会与安装架、支撑柱发生运动干涉，轮体采用包胶结构设计，接触地面的部分带有防滑纹理，可在平整硬质地面、常规环氧地坪、短绒地毯等常见室内地面提供足够的抓地力，避免行进打滑。设计过程中针对3D打印的工艺特性做了适配优化，多数结构件可采用常规工程塑料打印成型，受力较大的传动啮合部位、轮轴连接部位预留了金属嵌件的安装槽，可通过嵌入金属轴套、螺母提升结构强度，避免长期运转出现磨损松旷。实际选型应用时，可根据底盘的负载上限匹配对应参数的动力元件，安装法兰的孔位可根据实际底盘的安装需求做适应性调整，支撑柱的长度可根据底盘离地间隙的要求做对应修改，轮体的直径、宽度也可根据通过性需求做参数调整，整体结构的模块化程度较高，拆分后的单个零件尺寸均适配常规桌面级3D打印机的成型幅面，无需额外拆分打印即可完成所有结构件的制作，组装时仅需配套对应规格的紧固件、轴承、传动齿轮即可完成整体装配，无需定制特殊规格的连接件，可有效缩短移动底盘行走部分的开发周期，降低小批量试制阶段的加工成本。