卡达通赛事竞技冰球投射机器人结构

　　该结构针对FRC竞技类赛事的冰球对抗场景开发，核心功能是完成冰球的拾取、输送与定向投射动作，整体采用框式承载布局，外围设置防撞缓冲结构，边角做圆弧过渡处理，避免赛事对抗过程中碰撞造成结构损坏，同时满足赛事规则对设备外形边界的约束要求。设备的拾取端采用侧向入球结构，可在行进过程中从场地侧方完成冰球的接入，无需精准对位即可完成上料动作，适配赛事中高速移动下的快速取球需求。拾取后的冰球进入中部输送通道，通道内采用同步带传动结构，带面设置防滑限位结构，可将冰球稳定夹持输送至末端发射机构，输送过程中不会出现卡滞、跳球问题，传动路径做了低阻力优化，减少动力损耗。末端发射机构采用双飞轮对射结构，两个飞轮的间隙略小于冰球直径，

　　飞轮高速旋转时通过摩擦力将冰球加速推出，可通过调整飞轮转速控制投射距离与出球速度，飞轮安装座设置微调结构，可根据实际使用需求调整飞轮间隙与发射角度，适配不同距离的投射目标。整体框架采用层叠式板件拼接结构，上层设置透明防护盖板，既可以观察内部传动机构的运行状态，也能防止高速运动的零部件脱出造成安全隐患，电气元件全部布置在框架内部的预留安装位，走线沿框架内侧的走线槽排布，避免运动部件剐蹭线路。底部预留行走机构的安装接口，可适配不同规格的赛事行走底盘，整体重心控制在框架几何中心偏下位置，保证高速移动、急停转向过程中的设备稳定性，不会出现侧翻问题。结构设计过程中充分考虑了赛事中的维护需求，所有易损部件均采用快拆式安装结构，

　　无需专用工具即可完成飞轮、皮带等损耗件的更换，各功能模块采用分区布置，调试时可单独对拾取、输送、发射模块进行参数调整，不会互相干扰。防撞边框采用高韧性材质制作，碰撞时可通过自身形变吸收冲击力，保护内部核心传动与电气部件，边框上预留标识安装位，可粘贴队伍编号等赛事识别标识。