小型机器人用32mm外径橡胶包覆行走轮

这款小型行走轮主要面向桌面级小型移动机器人、教育类竞赛机器人、微型巡检装置的行走机构配套使用，在小型AGV的辅助支撑轮、创客DIY移动平台的从动轮场景中适配性极强，能够满足轻载移动场景下的行走需求，适配室内平整地面、硬质实验台面、薄地毯等多种常见行走路面。轮体采用橡胶外圈加塑料内盘的组合结构，橡胶外圈表面做了细密的防滑纹理处理，接触地面时能够提供足够的静摩擦力，避免小型设备启停、转向过程中出现打滑偏移的问题，同时橡胶材质本身具备一定的缓冲减震能力，能够过滤行走过程中路面微小凸起带来的振动，降低设备运行时的震动传导，保护设备上搭载的精密传感器、控制板等元器件不受震动影响。塑料轮毂采用辐条式镂空结构设计，在保证轮毂整体结构强度、满足轮体径向受力要求的前提下，尽可能降低轮体自身重量，减少行走机构的负载负担，同时镂空结构也便于安装时的对位操作，降低装配难度。轮毂中心的安装孔做了适配D型轴的异形结构设计，能够与常见的小型电机输出轴、从动轮轴紧密配合，避免轮体转动过程中与转轴出现相对滑动，保证动力传输或者随动转动的稳定性，安装时不需要额外做防转销结构，简化配套轴系的设计复杂度。轮体外径为32mm，轮体宽度为7mm，整体尺寸紧凑，占用安装空间极小，非常适合对安装空间有严格限制的小型移动设备使用，安装时需要预留的径向空间不超过34mm，轴向安装空间不超过9mm即可完成布置，不会与设备上的其他结构件产生运动干涉。设计过程中重点平衡了轮体的抓地力、自重与转动阻力三者的关系，橡胶外圈的硬度选取适中，既不会因为硬度过高导致抓地力不足，也不会因为硬度过低造成转动阻力过大、增加电机负载，轮毂的辐条排布经过受力优化，在承受1kg以内的垂直载荷时不会出现结构变形，能够长期稳定运行。轮缘处的橡胶与塑料轮毂结合处做了咬合结构设计，避免轮体长期转动后橡胶外圈与轮毂出现脱层、相对转动的问题，提升轮体的使用寿命，不需要频繁更换易损件，降低小型设备的后期维护成本。