ZUMO Pololu履带式相扑竞技机器人结构

这款履带式竞技移动平台，主要面向机器人相扑赛事场景设计，同时也可作为小型移动机器人开发的验证载体，适配高校机器人教学实训、青少年科创竞赛、小型自主移动算法验证等场景使用。整机采用前置倾斜推铲的布局，推铲下缘贴近运行平面，在相扑对抗中可直接楔入对手底盘下方，借助履带行进的推力将对手推出指定竞技区域，推铲的倾斜角度经过反复调校，既保证楔入时的顺滑度，又避免铲体上翘导致自身重心失稳。行走部分采用双侧履带驱动结构，履带轮的齿形与履带啮合间隙经过优化，在硬质竞技台面、木纹桌面、短绒地毯等常见测试场地都能提供足够的抓地力，不会出现对抗发力时的打滑空转问题，双侧驱动的布局支持原地转向，在狭小的竞技圈范围内可以快速调整朝向，应对对手的迂回进攻。上层控制板的安装位预留了标准的排针接口空间，可直接适配主流的开源控制板，传感器安装位在车体前部上方，可加装红外测距、线阵循迹、碰撞检测等模块，满足竞技过程中的边界识别、对手探测需求。车体的主结构采用分层设计，下层为动力与电池安装腔，将重量较大的电池、驱动电机布置在底盘最低位置，有效降低整机重心，在对抗碰撞时减少侧翻风险，中层为控制电路安装区，上层预留扩展传感器的安装空间，各层之间通过铜柱固定，安装孔位的公差控制在合理范围，装配时无需额外修配即可完成组装。外形尺寸严格遵循微型相扑机器人的赛事规格限制，车体宽度、长度都控制在赛事允许的边界范围内，推铲宽度与车体主体宽度保持一致，不会超出规则限定的尺寸边界，履带外缘与车体侧板齐平，避免对抗中被对手的结构勾挂导致卡滞。电路部分的走线槽在结构设计时做了预留，电机线、传感器线可沿着车体侧板的走线槽布置，不会与履带、传动轮产生运动干涉，电池安装位设置了弹性压片，可适配不同厚度的小型锂电池，在机器人剧烈运动、碰撞时不会出现电池移位断电的问题。前部的推铲采用耐磨材质设计，长期与台面摩擦、与对手结构碰撞也不会出现明显的形变，推铲与主底盘的连接采用可拆卸结构，可根据不同赛事的规则更换不同角度、不同长度的推铲配件，无需改动主体底盘结构。双侧驱动电机的安装位设置了张紧调节结构，装配时可调整电机固定位置来调节履带张紧度，既避免履带过松导致脱轨，也防止履带过紧增大行进阻力、额外消耗电池电量。