双鳍式无人地面侦察作业移动平台

这款双鳍构型的无人地面移动平台，核心面向复杂非结构化地形下的近距作业场景设计，常见于灾后废墟探查、高危厂区巡检、狭窄空间作业等人员无法直接抵达的工况。不同于常规轮式或履带式无人底盘，其采用轮履复合的摆臂结构，两侧可独立摆动的鳍状摆臂集成了辅助行走轮与履带段，在平整硬质路面上可依靠主履带与底部承重轮实现高速行进，遇到台阶、沟壑、垂直障碍时，摆臂可主动偏转调整姿态，搭靠障碍边缘完成越障动作，越障高度可达到自身底盘高度的1.8倍，沟壑跨越宽度覆盖自身长度的三分之二，能适配碎石路面、倾斜坡面、狭窄楼道等多种复杂通行环境。平台上部预留了标准化的机械臂安装接口，图示配置的多自由度夹取机械臂可完成小型物件拾取、探测设备搭载、阀门旋钮操作等精细化作业任务，机械臂末端采用快换结构，可根据作业需求更换夹爪、探测头、破拆工具等不同执行端。从设计思路上看，整体构型采用低重心布局，核心的动力模块、控制模块、电池模块均布置在底盘主舱体的下部位置，降低整机重心高度，提升坡面行进与越障过程中的抗倾覆能力，舱体外壳采用钣金拼接结构，预留了散热格栅与检修快拆口，日常维护时无需完全拆解底盘即可完成核心模块的更换调试。整机的安装边界充分考虑了狭小空间通行需求，宽度控制在常规楼道门可通行的尺寸范围内，摆臂收拢状态下整机长度紧凑，可进入电梯、管廊等狭窄区域，摆臂完全展开时可提供额外的支撑点，在30度侧倾坡面上仍能保持稳定不侧翻。行走系统的驱动采用独立电机配减速器的布局，两侧主履带与两个摆臂履带分别由独立动力单元驱动，可实现原地转向、差速转向等多种转向模式，最小转弯半径为零，适配狭窄空间内的转向调整需求。上部操控面板集成了急停按钮、状态指示灯与调试接口，在现场调试阶段可直接在机体上完成参数调整与状态确认，无需外接额外设备。底盘前部与后部均预留了传感器安装位，可加装激光雷达、摄像头、气体探测模块等感知设备，满足不同场景下的环境感知需求，整体结构的受力点均做了加强处理，摆臂与主底盘连接的铰接位置采用加厚轴承座与高强度销轴，可承受越障过程中的冲击载荷，避免长时间作业出现结构变形。