带多传感器安装位的简易相扑机器人结构

这款轮式相扑机器人的结构设计，主要面向青少年机器人竞赛、小型移动机器人教学实训场景，核心用途是在划定的环形竞赛场地内，通过自身动力与感知能力将对手推出场地边界，同时也可作为小型移动感知平台的基础载体，拓展用于室内短距离避障巡检、路径规划算法验证等场景。从功能特性来看，本体预留了两个超声波传感器的前置安装位，同时设置了两组红外传感器的安装接口，可直接适配HC-SR04型超声波传感器与常规红外对管模块，无需额外加工转接件即可完成感知模块的快速装配；行走部分采用大直径驱动轮布局，轮体突出于本体下侧，配合楔形前倾的上壳体结构，在对抗过程中可借助斜面结构抬升对手本体，降低自身被掀翻、推离的概率，大轮径设计也能适配竞赛场地常见的轻微接缝、不平整地面，减少行走卡顿的问题。设计思路上优先考虑了装配便捷性与对抗实用性，整体壳体采用一体化楔形造型，前端收窄形成铲状结构，壳体上的传感器安装孔位做了沉台处理，装配后传感器端面与壳体表面齐平，避免对抗过程中传感器被碰撞损坏；内部腔体预留了电池、驱动板、主控板的安装空间，走线槽沿壳体内侧筋位布置，可避免轮体转动过程中剐蹭线材。安装边界方面，整体外形沿轮轴方向的宽度控制在常规相扑机器人竞赛的组别尺寸限制内，前端突出长度与后端配重区域的比例经过重心校核，静止状态下重心落在两轮轴线靠前位置，加速冲刺时不会出现抬头翘尾的情况；传感器安装位的高度经过匹配调校，超声波传感器的探测中心高度与常规同级别竞赛机器人的本体高度一致，可有效检测到前方对手，红外传感器的安装角度向下倾斜一定角度，可识别场地边缘的边界线，实现自主防跌落功能。轮体与壳体之间预留了足够的跳动间隙，即使轮轴存在少量装配同轴度误差，也不会出现轮体摩擦壳体的问题，壳体后侧预留了充电接口与开关的安装位，日常调试、充电时无需拆开上壳体即可操作。