小型轮式机器人行走铰接轮组结构

该轮组结构主要面向小型巡检、探测类轮式机器人的行走端铰接部位设计，可适配室内平整地面、轻度不平整铺装路面的行走场景，承担机器人单侧行走单元的铰接支撑、轮体转动导向以及相对机身的小角度俯仰补偿功能，解决小型轮式机器人经过微小地面凸起、接缝时轮体悬空导致的附着力不足问题。从结构设计逻辑来看，整体采用对称式布局，中间的橄榄形金属滚轮作为核心接地部件，滚轮中心穿装的金属销轴同时承担轮体转动轴与铰接支撑轴的双重作用，销轴两端伸出滚轮的部分作为与机身支架连接的安装位，安装时可直接卡入机身侧架的对应U型槽内，无需额外设计复杂的轴承座结构，适配小型机器人轻量化、快装的设计需求。滚轮上方的橄榄绿色块状结构为铰接限位座，限位座内侧开有与滚轮外圆弧匹配的让位弧面，既避免轮体转动时与座体发生运动干涉，又能通过两侧的限位边约束轮组相对机身的俯仰角度，防止轮组翻转角度过大导致行走卡滞；限位座与滚轮之间设置的薄型蓝色缓冲垫，可吸收轮组经过颠簸路面时产生的微小冲击，降低震动传递到机身主控板、传感器等精密部件的强度，提升整机运行稳定性。从安装边界来看，轮体的最大外径决定了整机的最小离地间隙，设计时需根据机器人的越障高度需求匹配轮径参数，销轴的伸出长度需与机身侧架的安装槽深度匹配，保证销轴装入后不会出现轴向窜动；限位座的顶部预留有与机身底板连接的安装孔位，安装时可通过螺丝直接固定在机身底板下方，整体装配后轮组可绕销轴轴线做小幅度摆动，摆动范围控制在正负15度以内，既可以补偿地面的微小起伏，又不会因摆动量过大导致机身倾斜超出传感器的工作角度范围。实际应用中，该结构可直接成对使用在小型两轮差速驱动机器人的从动轮端，也可作为辅助支撑轮组搭配多轮布局的机器人使用，轮体表面采用光滑金属材质，在硬质铺装地面上滚动阻力小，铰接结构的设计无需额外添加减震弹簧即可实现基础的减震补偿，能有效简化小型机器人的行走机构设计，降低整机的装配复杂度与结构重量。