罗伯茨四杆直线连杆机构

这是瓦特蒸汽机直线连杆类型中的另一个四杆连杆。在此模型中，接地连杆是固定支架的一部分。两个旋转连杆的长度相等。脱离连接或中心连杆的延伸将生成近似的直线。这种扩展有时以“W”的形式出现，在一些书中称为“W”直线机构。与所有四杆机构一样，直线并不精确。Peaucellier的八杆平面连杆机构（S-35型）或Surrat的空间六杆连杆机构可以绘制精确的直线