菱形直线连杆机构

此直线模型包含七个条形链接和一个滑块链接（包括固定链接）。其中四个连杆构成菱形。还有六个旋转关节，其中三个是连接三个实体而不是两个实体的双关节。如果没有滑块连杆，此菱形连杆将具有两个自由度，但滑块连杆将删除一个自由度，从而产生下销接头的精确直线运动。该连杆机构与一类称为反向器的机构有关（参见直线机构和Peaucillier-Lipkin连杆的教程，S-35）。19世纪，切比雪夫和西尔维斯特等数学家对直线机构进行了大量研究