solidworks中的机械轮

麦卡努姆车轮是基于一个不知疲倦的车轮，与一系列橡胶外辊斜连接到其轮辋的整个圆周。这些辊子的旋转轴通常与车轮平面呈45°角，与轴线呈45°角。[3]每个Mecanum车轮是一个独立的非转向驱动轮，具有自己的动力传动系统，旋转时产生垂直于辊子轴的推进力，可以矢量化为与车辆相关的纵向和横向组件。典型的麦卡努姆设计是四轮配置，如天王星全向移动机器人[4]（如图）或带麦卡努姆轮的轮椅（如图所示）。[5]，交替使用左手和右手滚轮，其轮轴位于车轮顶部，平行于车架对角线（因此，当车轮底部接触地面时，垂直于对角线）。这样，每个车轮将产生大致平行于相应车架对角线的推力。通过改变每个车轮的转速和方向，来自每个车轮的力矢量的总和将产生车辆的线性运动和/或旋转，使其能够在最小空间需求的情况下进行机动。例如：在同一方向以相同速度运行所有四个车轮将导致向前/向后移动，因为纵向力矢量相加，而横向力矢量相互抵消；在一侧以一个方向运行（以相同速度运行）两个车轮，而另一侧以相反方向运行，将导致车辆静止旋转，因为横向矢量抵消，但纵向矢量耦合，以产生围绕车辆中心垂直轴的扭矩；当横向矢量相加但纵向矢量抵消时，在一个方向上运行对角车轮（以相同速度运行），而在另一个方向上运行对角车轮将导致横向运动。车轮差速运动的混合将允许车辆在几乎任何方向上任意旋转