搭载激光雷达的小型MAV机载传感集成结构

　　这套机载集成结构主要面向小型微飞行器的室内自主导航场景设计，整体布局围绕载荷紧凑安装、多传感器无遮挡探测两个核心需求展开。从安装边界来看，整体结构采用分层堆叠的设计思路，最上层预留了飞控板与核心计算模块的安装位，可直接固定Gumstix Overo Fire类核心处理板卡，板卡周边预留了接线避让空间，避免飞控接线与下层传感器走线产生干涉，计算模块与飞控之间的安装孔位按照标准航模安装孔距设计，可兼容多数主流微型飞控的直接替换安装。结构前部直接固定HOKUYO URG系列小型激光扫描雷达，雷达安装面做了下沉式设计，保证雷达扫描平面完全突出于机身主体结构，避免机身框架遮挡360度扫描视场，雷达的供电与数据接口直接朝向机身内部走线，

　　减少外露线缆带来的飞行风阻。机身四个侧向方位分别预留了超声波传感器的安装位，每个传感器的探测面都垂直于对应方向的机身立面，可实现前后左右四个方向的近距离障碍物测距，弥补激光雷达在近距低反射率物体探测上的盲区，超声波传感器的安装座做了减震胶圈预留槽，可减少机身飞行振动带来的测距数据漂移。结构主体承力部分采用轻量化板材拼接设计，所有安装位都做了沉头孔处理，紧固件安装后不会突出结构表面，既减少飞行过程中的气动阻力，也能避免突出的紧固件剐蹭到周边线路。整套结构的重心设计落在机身几何中心偏前位置，匹配前部激光雷达的重量，保证飞行过程中的姿态平衡，不需要额外增加配重块调整重心。结构上所有电气模块的走线都预留了专门的走线槽，

　　不同模块的供电线与信号线分开排布，减少信号之间的电磁干扰，激光雷达的高速数据传输线单独做了屏蔽层避让空间，避免飞控的舵机信号干扰雷达数据传输。在安装兼容性上，整套结构的底部预留了快拆安装座，可直接适配多数小型多旋翼飞行器的机身挂载接口，不需要对原有飞行器机身做额外打孔改造，传感器的安装位都预留了±2mm的调节余量，可根据实际选用的传感器尺寸做小幅位置调整，适配不同批次元器件的尺寸公差。