带辊轴结构的机器人行走承载组件

　　该结构件属于小型移动机器人的底盘承载核心部件，主要应用于室内巡检、轻型物料转运类轮式/辊式移动机器人的底盘装配场景，可适配平整硬质地面的低速行走工况，也可嵌入小型输送线作为随行载具的承载连接结构使用。从结构功能来看，主体采用一体化成型的承载板设计，板面做了等厚处理，两侧延伸出的辊轴安装位采用同轴度公差约束，保证多组辊轴装配后转动轴线平行度偏差控制在合理范围内，避免行走过程中出现卡滞、偏磨问题。外露的不同直径辊轴承担不同功能，大直径辊轴作为主行走支撑轮的安装基体，直接与地面接触承担整机竖向载荷，小直径辊轴作为辅助导向轮或张紧轮的安装位，可适配同步带、传动带的张紧调节需求，中间段的短轴销用于安装传动连杆或限位挡块，

　　限制承载板的竖向跳动幅度。设计阶段优先考虑了装配工艺性，所有辊轴安装孔均采用通孔设计，可从单侧完成轴件的穿装与锁紧，无需在承载板内部设计复杂的盲孔攻丝结构，降低了单件加工的工序复杂度；承载板边缘做了大圆角过渡处理，既避免装配过程中锐边划伤操作人员，也能减少机器人行走过程中与周边障碍物发生剐蹭时的结构损伤。从安装边界来看，承载板主体宽度可适配常规100-150mm宽度的机器人底盘框架，主行走辊轴的伸出长度预留了轮体安装、轴承压装以及锁紧螺母的装配空间，两侧轴端的同轴设计可直接适配标准深沟球轴承的安装尺寸，无需额外定制非标轴承。结构受力层面，承载板中部做了局部加厚处理，对应机器人上部电控模块、电池组件的安装位置，

　　可承受不超过5kg的上部静载荷，辊轴与承载板的连接位采用轴肩定位设计，可传递行走过程中的径向冲击力，避免轴件受载后出现窜动。该结构在建模过程中对所有配合面做了公差标注预留，安装孔位的位置度公差满足常规机加工的精度要求，既可以采用3D打印做原型件验证，也可以采用铝合金铣削、工程塑料注塑的方式做批量生产，适配不同研发阶段的加工需求。实际应用中，该组件可直接搭配直流减速电机、同步带传动结构组成完整的行走底盘单元，也可根据具体使用场景调整辊轴的直径与伸出长度，适配不同轮径的行走轮或者不同宽度的传动带，拓展性较强。结构上没有冗余的装饰性特征，所有几何特征均服务于装配、受力或者功能需求，比如承载板表面的平整区域可直接用于固定控制电路板、

　　电池仓等上部组件，无需额外加装安装垫板，减少了整机的零件数量。辊轴的轴径选择经过载荷校核，大直径轴的抗弯截面模量可满足常规移动机器人越障时的冲击载荷要求，小直径轴的抗剪强度可满足传动带张紧后的拉力需求，不会出现长期使用后轴件弯曲变形的问题。