胸置截肢手术用多自由度仿生义手结构

这款仿生义手结构主要面向胸置截肢术后的患者使用，核心作用是为患者残端提供严格的关节防护，同时通过内置的传动结构模拟人手的基础抓握、屈伸动作，辅助患者完成日常基础生活动作。从结构设计来看，整体采用类人手的仿生布局，手掌主体为包覆式壳体，内部预留了五个手指对应的独立传动安装腔，每个手指单元都设置了独立的驱动安装位、连杆传动组与指节铰接结构，拇指单独设置了侧摆铰接轴，可实现与其余四指的对掌动作，匹配人手日常抓握的动作逻辑。设计过程中优先考虑了残端适配的安装边界，手掌壳体的腕部连接端做了圆弧过渡处理，避免佩戴时对残肢皮肤造成压损，整体外形尺寸参照成年男性手部的平均尺寸设计，指节分段的长度比例贴合真实人手的指节比例，保证佩戴后的外观协调性与动作合理性。每个手指的指节部分采用分段铰接设计，指节间设置了限位结构，避免屈伸过程中出现超行程脱位的问题，传动链路从驱动端输出后通过连杆逐级传递到每一节指节，可实现多节指节的同步弯曲，模拟人手自然抓握时的指节联动效果。在实际临床应用场景中，这类义手首先要满足术后初期的关节防护需求，壳体的包覆结构可对残端的连接关节形成刚性支撑，避免术后恢复过程中关节受到外力碰撞或非预期移位，待患者恢复到适配阶段后，可通过调整内部驱动参数匹配不同患者的动作力度需求，辅助患者完成持物、抓取等基础动作。结构设计上充分考虑了装配维护的便利性，手掌壳体采用分体式拼接结构，内部的传动组件可单独拆卸更换，指节外侧的包覆层预留了防滑纹理的安装位，后续可根据使用需求加装柔性防滑层提升抓握稳定性。安装边界方面，腕部的连接接口采用通用的快拆式结构设计，可适配不同类型的接受腔连接组件，不需要对义手主体做二次加工即可完成与残端接受腔的装配，整体内部走线全部集成在手掌壳体的内部线槽中，避免外露线路影响动作或造成损坏。