双辊带传动相扑竞技机器人结构

　　这款双辊带传动的竞技类移动结构，主要面向机器人相扑赛事的场景需求设计，这类赛事要求参赛装置在限定的竞技台区域内，通过自身的移动、推挤动作将对手装置移出竞技边界，对结构的贴地稳定性、传动可靠性、推挤力输出效率都有明确的工程要求。从结构布局来看，该装置采用平行双辊轴搭配同步带的传动形式，两根平行布置的辊轴作为动力输出与行走支撑构件，辊轴两端设置大直径的支撑轮，外侧包覆环形传动带，既作为行走接触构件，也承担动力传递的作用，这种布局相比传统轮式结构，拥有更大的接地接触面积，在平整的竞技台面上能够获得更均匀的接地压力，避免单侧轮组打滑导致的推力损失，同时环形带的包覆结构可以在与对手装置接触推挤时，通过带面的摩擦力辅助带动对手装置偏移，提升竞技过程中的对抗性能。

　　设计过程中优先考虑了结构的低矮化布局，整体框架采用平板式底座作为安装基准，所有传动构件、辊轴支撑座都集成在底座平面上，整体重心高度控制在较低区间，在对抗过程中能够有效降低被对手掀翻的风险，同时低矮的外轮廓也能减少对抗时的受力力臂，让自身输出的推力更直接地作用在对手装置的下部区域，符合相扑竞技中低位推挤的战术需求。辊轴的支撑端采用嵌套式的轴套结构，轴段上设置有定位隔套，用来对传动轮、支撑轮进行轴向限位，避免高速移动或者对抗碰撞过程中出现轮组轴向窜动的问题，保证传动间隙始终处于合理区间，减少动力传递过程中的损耗。

　　从安装边界来看，底座平板作为所有构件的安装基准，预留了驱动电机、控制电路板、供电模块的安装空间，两根辊轴的中心距根据传动带的标准长度进行匹配设计，支撑轮的直径选择兼顾了移动速度与输出扭矩的平衡，轮缘与传动带的配合面设置有定位凸缘，防止传动带在高速正反转过程中出现脱带问题。传动带的张紧通过辊轴支撑座的腰型安装孔实现，装配时可以调整两根辊轴的中心距来获得合适的张紧力，既避免张紧力过大导致的辊轴轴承负载过高，也防止张紧力不足出现的传动打滑问题。

　　在实际应用场景中，这类结构除了用于机器人相扑赛事之外，也可以经过小幅调整后应用在狭小空间内的物料推移、平面巡检移动平台等场景，大接地面积的带式行走结构对平整地面的适应性较好，不会像小直径轮组那样容易被台面的微小缝隙、凸起卡滞。结构的动力输入可以在任意一根辊轴的端部连接驱动电机，也可以采用双电机分别驱动两根辊轴的形式，实现差速转向，省去额外的转向机构，进一步降低整体结构的重量与复杂度。设计时对辊轴的受力进行了针对性优化，轴径的选择兼顾了抗弯强度与轻量化需求，在对抗推挤过程中，辊轴需要承受来自对手装置的横向推力以及传动带的张紧拉力，轴段的过渡位置采用圆角处理，避免应力集中导致的轴件断裂问题。支撑轮采用轻质耐磨的非金属材质加工，既降低整体运动惯量，也能减少与竞技台面的摩擦损耗，长时间运行不会出现轮面过度磨损导致的行走精度下降问题。整体结构没有冗余的外露构件，所有传动部件都处于环形带的包覆范围之内，对抗过程中不会出现对手构件卡入自身传动间隙的问题，提升了装置在竞技过程中的可靠性，能够适应连续多轮次的对抗使用需求。