小型AGV行走轮组带轮毂实心轮胎

　　这套轮组在小型仓储搬运AGV、教育竞赛机器人、轻型巡检小车以及桌面输送小车上的使用频率很高，轮体外径控制在70毫米，属于紧凑空间内优先选用的行走部件。做底盘布局时，轮径直接决定离地间隙和越障能力，70毫米规格可以越过常见的地面接缝、薄线缆和小颗粒障碍，同时不会把整车重心抬得过高；对于差速驱动底盘，两轮同轴布置后，中部预留的轴孔可穿过支撑轴或连接联轴器，轮辐内侧留出的空间能够避让轴端紧固件、联轴器台阶和部分轮毂电机输出端，避免运动中发生剐蹭。轮胎部分采用黑色实心橡胶结构，外圆加工有多道环形沟槽，胎面花纹沿周向分布，作用是在硬质地面上增加接触摩擦力，减少起步打滑和制动拖滞；实心结构不用考虑充气胎压维护，在负载不大、

　　长期静置或频繁启停的场景下，不会出现爆胎、慢撒气问题，适合无人值守设备长期运行。轮毂采用醒目的黄色轮缘与深色轮辐组合，轮缘把轮胎内圈完整限位，轮辐从中心毂向外辐射，在保证支撑刚度的同时挖去多余材料，降低转动惯量，让小车加减速响应更干脆。中心毂设置同轴通孔，可与钢轴、铜套或联轴器配合；建模时轮辐与轮毂的过渡圆角需要保留，不能为了外观简化成尖锐交界，否则3D打印或注塑件在受冲击时容易从根部开裂。实际选型中，这类轮子常成对使用，前端搭配万向球或从动脚轮构成三点支撑，也可四轮布置在矩形底盘四角；安装边界上要重点核对轮胎宽度与底盘侧板间距，预留轮胎跳动和装配公差，轴孔中心到底盘下平面的距离应按轮体半径核算，防止底板蹭地。

　　轮体侧面的环形凸筋既增强胎面刚性，也能在直线行驶时抑制左右蛇行；在转弯工况下，橡胶胎面的微小变形可吸收地面冲击，降低编码器读数波动。对结构工程师而言，该模型可直接用于底盘干涉检查、轮距轴距校核和维护空间确认；对教学用户来说，拆分轮胎、轮毂、轴孔特征后，也便于理解行走系统中摩擦、支撑、转动惯量与装配公差之间的关系。