RoboFest赛事球类输送分拣竞技机器人结构

　　这套竞技类机械装置主要面向青少年机器人赛事的球类任务场景设计，核心功能是完成指定球体的拾取、输送、定位与投放动作，适配赛事规则中要求的多球连续搬运、定点投放任务需求。从结构布局来看，装置底部采用框架式铝型材搭建主承载基体，两侧设置同步带传动的输送通道，通道内等距布置限位挡块，可容纳9个标准尺寸球体依次排列输送，输送通道的进出端分别设置导向挡边，避免球体在输送过程中出现卡滞、脱落问题。装置上部搭载抬升投放机构，由舵机驱动的摆臂配合木质承载平台构成，可将输送到位的单个球体抬升至指定高度后完成投放动作，摆臂的转动角度通过限位块做机械硬限位，避免舵机过转损坏，同时保证投放位置的重复精度。

　　装置侧部安装的蓝色模块为电气控制元件的安装位，预留了标准安装孔位，可适配常规赛事用主控板、舵机驱动板的安装需求，布线槽沿主框架内侧布置，可将动力线、信号线规整收纳，避免运动过程中线路干涉传动部件。从安装边界来看，整套装置的整体外廓尺寸控制在赛事规则限定的参赛设备尺寸范围内，底部框架的四个角点设置可调式支撑脚，可在不平整的赛事台面上快速调平，保证输送通道的水平度，避免球体因倾斜出现自行滚动的问题。输送通道的主动轮端设置联轴器与驱动电机直连，从动轮端采用张紧结构，可快速调整同步带的张紧度，降低长时间运行后的皮带打滑概率。抬升机构的承载平台表面贴附防滑磨砂层，增大与球体表面的摩擦力，避免抬升过程中球体移位。

　　在实际赛事场景中，这套装置可通过预设程序控制输送电机的启停、抬升舵机的转动角度，配合前端的拾取导向结构，可快速完成连续球体的收集、排序、投放全流程动作，相比单球逐个搬运的结构，连续输送的设计可大幅压缩单轮任务的完成时长。设计过程中针对球体的直径做了适配性的通道宽度计算，通道内壁与球体表面预留1.5mm的间隙，既保证球体可顺畅滚动，又避免间隙过大导致球体排列错位，抬升摆臂的转轴位置经过力矩核算，保证舵机输出扭矩可轻松承载单球重量加平台自重，不会出现抬升卡顿、舵机丢步的问题。整套结构的零部件多采用标准件与板材切割件组合，加工难度低，装配时可通过定位孔快速完成各部件的对位，减少装配调试的时间成本，适合参赛队伍快速加工制作与迭代调整。