多工位导轨式真空吸持搬运执行机构

刚铣完安装座的定位槽时还留了0.02mm的毛刺没清，试装的时候滑台滑块卡了三次才发现问题，后来特意把安装面的倒角改成了C0.3，避免后续装配时刮伤导轨的镀铬层。这套吸持机构做的时候最先考虑的是多工位吸嘴的高度差补偿，之前做单组吸嘴的时候经常因为工件表面不平整出现漏吸，这次特意给每个吸嘴座都加了独立的缓冲导杆，弹簧预压量调到了5mm，哪怕工件平面度差到0.8mm也能保证每个吸盘都贴实。滑台部分选的是宽幅直线导轨，一开始算负载的时候只算了吸持组件的自重，没算负压接通后吸盘产生的反向拉力，试做的第一版滑台在高速横移的时候出现了轻微的爬行，后来把滑块数量从两个加到了四个，重新调整了安装面的平行度公差，把跨距拉大到120mm之后，横移速度提到0.8m/s也没再出现抖动。每个吸嘴的气路都是独立走的内置孔道，没走外露的气管，之前做的设备外露气管经常在往复运动的时候被剐蹭破损，这次直接在安装座上铣了通气槽，用密封圈封死之后省掉了外接气管的排布空间，整体宽度比初始方案窄了40mm，能适配更紧凑的安装工位。跨格式转档的时候特意检查了所有缓冲导杆的配合间隙，之前转中性文件的时候经常出现小间隙被识别成干涉的问题，这次把所有配合面的公差带都在建模的时候做了偏移，转档之后不会出现错误的干涉提示，也方便后续导入其他软件做运动仿真。量产的时候特意把吸嘴安装板做成了可快拆的结构，不用拆整个滑台就能更换不同规格的吸盘，换型时间从原来的20分钟缩到了3分钟，固定螺丝都用的是内六角防松螺丝，避免长期往复震动出现松脱。气路接口统一放在了滑台的尾部侧面，不会随着滑台移动拉扯气管，接气的时候不用绕开活动部件，现场布线的时候能省不少理线的功夫。之前调试的时候遇到过吸盘吸持偏载的问题，工件重心偏离中心的时候会出现翘边，后来把两端的吸盘直径从20mm改成了30mm，中间的保持20mm，吸持力分布更贴合长条形工件的重心分布，搬运行程里哪怕加减速到1g也没出现过工件掉落的情况。