可折叠展开式月面探测移动载具结构

该探测载具主要面向地外天体表面就位探测场景设计，适配着陆器有限的搭载舱容边界，可在发射入轨、地月转移阶段保持折叠收拢状态，待着陆器抵达月面后完成自主展开，承担月面长距离移动、科考载荷搭载、航天员月面活动辅助通勤的功能。整体结构采用圆柱管作为主承力梁与框架基体，这类截面构型的构件在折叠收纳阶段可通过三角测量、波纹管类折叠方式实现大压缩比收纳，折叠过程中纤维类结构层不会产生额外摩擦损耗，规避了非圆截面构件折叠时棱角处易出现的应力集中、结构干涉问题，仅在圆柱管对接的角接位置设置小型泄压区域做应力补偿，该区域可与气瓶的规则区域做重叠布置，不会额外占用收纳空间。行走系统配置四组带凹面车轮的驱动装置，单组驱动装置集成圆柱形充气管结构，压缩气体存储于驱动装置内部的容腔中，无需额外布设独立高压气瓶占用舱容。收拢状态下整体投影面积适配着陆器搭载平台的安装边界，展开后作业覆盖面积适配月面松软地形的通行需求，展开动作按逻辑分步执行：首先完成与着陆器的解锁分离，移动至着陆器旁的平整月面区域；随后四组驱动装置中的两组先完成横向伸展，预先调整水平管姿态，避免充气过程中出现折痕卡滞；待横向预伸展到位后，四组气缸同步开始充气，抬升中央机架的同时对圆柱梁进行稳压压缩，随着管内压力逐步升高，四组驱动装置继续向外侧横向移动，进一步延展整机轮距，最后通过压力表组闭环调节充气压力阈值，待压力达到设定范围后即刻终止充气过程，锁定各铰接位置的结构姿态。整机的太阳能板铺设于机架顶部的平整安装面，布线沿圆柱管内部空腔走线，避免月面极端温差、月尘附着对线路造成损伤，车轮采用大接触面积的镂空弹性结构，适配月壤低承载、高滑移的地形特性，可越过常规尺寸的月岩障碍，机架预留的标准化安装接口可搭载多类科考探测载荷，也可临时挂载航天员月面活动的补给物资，整体结构在满足收纳压缩比要求的同时，兼顾了月面复杂环境下的结构可靠性与通行稳定性。