履带式多关节作业机械臂移动平台

这款履带式移动作业臂的设计，最初瞄准的是狭小空间内的零散物料拾取、废墟碎片清理这类常规固定机械臂无法覆盖的作业场景，区别于传统轮式移动平台，履带行走结构的接地比压控制在较低区间，能在碎石堆、松散泥地、轻度凹凸的硬质废墟表面稳定行进，不会出现轮式结构易打滑、卡滞的问题，底盘两侧的驱动轮直接集成在箱体侧端，省去了额外的传动支架结构，既压缩了整体横向尺寸，也降低了行走过程中杂物卡入传动间隙的概率。多关节臂的结构采用平行四边形连杆组合设计，臂节之间的铰接点布局经过反复调整，保证大臂抬升、小臂伸展的过程中，末端执行器的安装面始终保持水平姿态，不需要额外增加姿态补偿的联动结构，末端预留的法兰安装位可以根据作业需求更换夹爪、磁吸拾取头、小型清扫刷头等不同执行部件，适配拾取小零件、清理金属碎片、搬运轻质零散物件的不同需求。设计阶段优先考虑了恶劣工况下的耐用性，所有臂节的铰接位置都预留了密封件安装槽，可加装防尘密封圈阻挡粉尘、碎屑进入铰接轴承，底盘箱体采用一体化焊接结构，上表面与臂架底座的连接面做了加厚处理，能承受臂架全伸展状态下的倾覆力矩，不会出现底座变形的问题。整体尺寸控制上，整机收拢状态下的高度不超过常规成年人腰际，宽度控制在窄幅通道可通行的区间，能顺利进入狭窄的设备间隙、坍塌建筑的狭小通道内作业，臂架完全伸展后的作业半径覆盖底盘前方两米左右的范围，足够应对常规零散作业的覆盖需求，不需要频繁移动底盘调整位置。臂架的驱动结构采用隐藏式布局，驱动杆件藏在平行四边形连杆的内侧空隙中，既不会在作业过程中被外部杂物磕碰，也让整体外观更简洁，减少了突出构件勾挂外部障碍物的可能。底盘内部预留了充足的动力元件、控制模块安装空间，电池、驱动控制器、信号接收模块都可以集成在底盘箱体内部，降低整机重心的同时，也能对电控元件起到防护作用，避免外部落物、飞溅碎屑损坏电控部件。实际作业过程中，这款设备可以替代人工进入存在安全隐患的狭小空间，完成零散物料收集、危险碎片清理的工作，降低作业人员的安全风险，同时履带行走的越障能力可以跨过高度不超过驱动轮半径的障碍物，在非平整场地的通行表现远优于普通轮式移动作业设备。