机器人全向轮连接法兰联轴器结构

　　在移动机器人底盘的传动链路设计中，轮组与驱动输出端的连接可靠性直接决定了整机运行的平稳性，这类适配omni轮与mecanum轮的联轴器，正是为了解决钢、铝材质全向轮与驱动轴的同轴连接问题而设计。从结构形态来看，该联轴器采用带法兰盘的轴套式结构，一端为空心轴套结构，可与驱动输出轴形成配合，通过键连接或顶丝锁紧实现周向与轴向的固定，避免传动过程中出现打滑窜动；另一端为均布安装孔的圆形法兰盘，孔位沿法兰圆周等距排布，可直接与全向轮的轮毂安装面对接，通过紧固件完成刚性连接，保证轮体转动过程中与驱动轴的同轴度误差控制在合理范围内。设计过程中优先考虑了安装边界的适配性，法兰盘的外径尺寸匹配主流4-8英寸全向轮的轮毂安装孔径范围，

　　轴套的内孔可根据不同规格的驱动输出轴做适配调整，安装时无需额外加工转接件，可直接完成轮组与驱动端的装配，有效减少底盘传动部分的装配工序。在实际应用场景中，这类联轴器多用于AGV搬运机器人、全向移动平台、巡检机器人等采用麦克纳姆轮或全向轮的移动设备上，能够承受轮组启停、转向过程中产生的径向载荷与一定的冲击载荷，法兰盘与轴套衔接处做了圆角过渡处理，避免应力集中导致的结构断裂，同时法兰端面的平面度经过设计校核，保证与轮组轮毂贴合时无间隙，减少转动过程中的偏摆抖动。不同于普通的刚性联轴器，该结构专门针对全向轮的安装特性做了孔位匹配，法兰上的安装孔位置与市面上常见的钢、铝材质麦克纳姆轮、omni轮的轮毂安装孔位完全对应，

　　设计人员在做底盘传动选型时，可直接套用该结构完成装配验证，无需重新绘制法兰连接部分的模型，能够大幅缩短移动机器人底盘的设计周期。结构整体采用一体化成型思路，轴套与法兰盘为整体结构，相比拼接式的连接结构拥有更高的连接刚性，能够适配更高的轮组转速，在频繁正反转、多方向移动的全向运动场景下，也能保持稳定的传动精度，不会因为连接间隙导致轮组走位偏差，影响整机的移动定位精度。