轮式自主循迹避障移动小车结构设计

　　这款轮式移动作业平台的结构设计，核心围绕室内固定路径巡检、物料短途转运、教学实训验证三类场景展开，整体采用分层堆叠式的布局逻辑，从下到上依次为行走驱动层、传感安装层、主控搭载层、功能拓展层，各层之间通过铜柱与螺栓实现刚性连接，既保证了整体结构的抗振性能，也给后续功能迭代预留了充足的拆装空间。行走部分采用双轮差速驱动方案，主动轮选用大直径橡胶包覆轮，轮毂做了辐条式镂空减重处理，搭配后部的万向随动轮实现转向与支撑，差速控制的逻辑下无需额外设置转向舵机，就能完成原地转向、小半径过弯等动作，适配狭窄通道内的通行需求，轮组的安装座预留了长条形调节孔，可根据实际地面平整度微调轮距与轮组高度，避免地面凸起造成的卡滞问题。

　　避障模块采用对称式前置安装布局，两组测距传感单元分别固定在车头两侧的立板上，安装角度做了15度的外倾调整，既覆盖正前方的检测区域，也能兼顾斜侧方的障碍物识别，避免靠近墙体或设备边缘时出现检测盲区；循迹传感模块布置在底盘前部的下探支架上，距离地面的高度控制在10-15mm区间，保证对地面标识线的识别精度，支架上开有横向的长槽孔，可根据实际使用的标识线宽度调整传感单元的间距，适配不同场景下的路径标识规格。主控与供电模块集中布置在中层安装板上，安装板表面做了网格状的安装孔阵列，孔位间距兼容主流嵌入式控制板、驱动板的安装尺寸，无需额外打孔就能完成不同型号主控的固定，供电电池放置在底盘中部的下沉式仓位内，降低整车重心，提升行走过程中的稳定性，

　　避免急停、急启时出现侧翻风险。上层拓展平台采用平板式结构，边缘预留了多组安装螺孔，可根据实际作业需求搭载小型机械爪、物料载盒、环境检测传感器等不同功能组件，拓展平台与下层结构之间预留了20mm的走线间隙，所有传感与供电线路都可通过间隙内的理线夹规整排布，避免线路外露被轮组卷入或者被障碍物剐蹭。整车的外形尺寸控制在长220mm、宽180mm、高120mm的区间内，最小转弯半径为0，可在宽度不小于250mm的通道内顺畅通行，底盘离地间隙为30mm，可越过高度不超过10mm的地面凸起，适配普通室内地坪、环氧地坪、短绒地毯等多种常见地面环境。结构设计过程中对各部件的受力做了针对性优化，轮组安装座、传感支架等受力部件都做了加厚处理，

　　非受力的上层平台则做了镂空减重，在保证结构强度的前提下尽可能降低整车自重，减少驱动轮的负载，提升续航表现。各模块之间的连接都采用快拆式设计，无需专用工具就能完成传感模块、轮组、电池的更换，方便日常维护与功能调试，所有外露的部件边缘都做了圆角处理，避免调试过程中划伤操作人员，也避免运行过程中剐蹭周边的设备与墙体。