履带式双机械臂遥控作业无人载具

　　这款履带式遥控作业载具的设计初衷，是面向狭小空间、危险环境下的近距离作业需求，替代人工完成探查、轻量操作、样本拾取等任务，常见应用场景包括地下管廊巡检、灾害现场先期探查、工业狭窄设备间隙运维、浅水区域水下作业辅助等，相比轮式移动平台，履带结构对非铺装路面、碎石路面、轻微起伏地形的通过性有明显优势，接地比压更低，不容易在松软路面出现陷滞问题。

　　从整体结构来看，载具采用上下分层的布局设计，下部为行走动力舱，上部为设备搭载与机械臂安装基座，整体外轮廓做了圆角过渡处理，避免在狭窄空间通行时剐蹭周边管线或障碍物，行走部分采用双侧独立驱动的履带模组，每侧履带配置三个承重轮，驱动轮布置在履带模组后侧，导向轮在前侧，履带张紧结构集成在导向轮安装座上，可通过调节螺栓调整履带张紧度，降低长时间行走后的履带松脱风险。底盘的安装边界预留了足够的配重安装空间，上部搭载双机械臂后，整机重心仍控制在底盘接地轮廓的中心区域，即使机械臂完全伸展作业，也不会出现倾翻风险，静态稳定角可覆盖机械臂全伸展工况下的30度侧倾场景。

　　上部搭载的双机械臂采用差异化的臂长设计，其中较长的机械臂负责远距离的探查、目标勾取作业，较短的机械臂负责近距离的夹持、稳定辅助作业，两个机械臂的基座均安装在底盘上部的回转支撑座上，可独立做水平方向的回转动作，臂节之间采用铰接结构，每个关节预留了舵机或微型液压油缸的安装位，可根据实际作业需求配置对应的驱动元件，机械臂末端预留了标准的工具安装接口，可快速更换夹爪、探测探头、采样容器等不同作业属具，不需要对臂体结构做额外改造。

　　设计过程中优先考虑了载具的模块化拆分特性，底盘的履带模组、上部的机械臂组件、顶部的设备安装舱均采用快拆式连接结构，日常维护时可单独拆解故障模块，不需要对整机做完全拆分，内部走线全部通过底盘中部的走线槽布置，避免线缆外露被障碍物剐蹭，动力舱内部预留了电池组、控制模块、通讯模块的安装位，各模块之间的安装接口做了标准化设计，可根据不同的作业续航需求更换不同容量的动力单元，不需要调整舱体结构。

　　考虑到遥控作业的视野需求，载具顶部的机械臂基座旁预留了视觉传感器的安装位，可搭载双目摄像头或深度相机，将现场画面实时回传至操作端，辅助操作人员判断机械臂与目标物的相对位置，底盘前部预留了避障传感器的安装孔位，可加装红外或超声波避障元件，在近距离靠近障碍物时给操作人员提供距离提示，降低碰撞风险。整机的外壳采用拼接式结构，各外壳板块通过螺丝固定在内部框架上，外壳板块可根据使用场景更换为金属材质或工程塑料材质，在有防腐蚀需求的作业场景下，可更换密封式外壳，提升整机的防护等级，满足涉水、接触腐蚀性介质的作业要求。

　　行走系统的动力传递采用直连式设计，驱动电机直接连接驱动轮轴，减少中间传动环节的动力损耗，双侧独立驱动的布局可实现载具的原地转向，在狭窄空间内不需要大半径转弯即可调整朝向，适配管廊、巷道等宽度受限的作业场景，底盘的离地间隙控制在合理范围，既保证了对路面凸起的通过能力，也避免整机重心过高影响稳定性，机械臂在非作业状态下可折叠收放在底盘上部的收纳区域，收放后整机的外轮廓不超出底盘的边界尺寸，方便通过狭窄的通道或放入运输箱内转运。