双电机驱动轮组转向执行机构设计

　　这套转向执行机构多用于AGV、小型移动作业平台的行走转向单元，区别于传统单电机驱动转向的结构，采用双电机同轴布置的方案，将行走驱动与转向驱动的动力源集成在同一安装基板上，大幅压缩了轮组上部的安装空间，适配对设备高度有严格限制的低矮型移动设备。从结构布局来看，两块镂空式安装基板通过四根等高的蓝色支撑柱连接固定，上层基板预留了两组电机的安装定位孔，电机输出轴端通过直齿圆柱齿轮组传递动力，其中一组齿轮副对接行走轮的驱动轴，将电机扭矩传递至下方的橡胶行走轮，提供设备行进的动力；另一组齿轮副对接转向回转支承，带动整个轮架绕垂直轴线转动，实现轮组的转向动作。设计时特意将两组传动齿轮的模数做了区分，行走传动路径采用更大模数的齿轮，

　　应对行进过程中启动、制动带来的冲击载荷，转向传动路径采用稍小模数的齿轮，保证转向角度控制的精度，同时降低转向动作的运行噪音。安装边界方面，上层安装基板的四个角位预留了沉头安装孔，孔位间距符合主流AGV底盘的安装标准，不需要额外做转接板即可直接固定在设备底盘下方，轮组的回转半径控制在基板轮廓范围内，转向过程中不会和底盘上的其他部件产生运动干涉。实际应用场景中，这类转向轮组可以替代传统的差速转向方案，不需要依赖左右轮的转速差实现转向，转向过程中轮胎与地面的滑动摩擦更小，能有效降低轮胎磨损，同时在狭小空间内可以实现零半径转向，适配仓储物流分拣、车间物料转运、巡检机器人等对转向灵活性要求高的设备。

　　结构设计上对安装基板做了大面积的镂空减重处理，在保证基板安装刚度、满足传动部件支撑强度要求的前提下，尽可能降低整个轮组的自重，减少移动设备的无效负载。支撑柱采用两端带螺纹的等径柱结构，装配时可以通过调整螺母的位置精确控制上下基板的间距，保证齿轮副的啮合间隙处于合理范围，既不会因为间隙过大导致传动冲击，也不会因为间隙过小出现卡滞、磨损加剧的问题。行走轮采用带防滑纹路的橡胶材质，轮毂做了轻量化的镂空设计，和驱动轴之间通过键连接传递扭矩，拆卸维护时只需要拆下轮轴端的挡圈即可直接更换轮胎，不需要拆解整个上部的传动结构。转向回转部分采用集成式的回转支承结构，承受轮组传递的径向、轴向载荷，同时保证转向转动的同轴度，

　　避免转向过程中出现轮组偏摆的问题。双电机的布置采用对称式布局，整体重心落在轮组的中心轴线上，设备运行时不会因为重心偏移导致单侧轮压过大，保证行走和转向过程的稳定性。传动齿轮组外侧设置了简易的挡边结构，避免设备运行过程中杂物进入齿轮啮合区域，造成齿轮卡滞或者齿面磨损，同时不会过多增加结构的整体重量。在做三维建模时，所有的安装孔位、配合面都按照实际加工公差做了预留，齿轮的参数按照实际传动比计算匹配，装配完成后可以直接做运动仿真，验证转向全角度范围内的运动干涉情况，以及传动过程中的扭矩传递路径是否合理，能直接用于后续的工程出图、样机加工环节。