多地形复合轮足式步行移动机器人结构

　　这款轮足复合式步行移动机构，主要面向非结构化地形的巡检、勘探、短途物料转运场景设计，区别于传统纯轮式移动设备越障能力不足、纯足式设备移动效率偏低的短板，在结构层面融合了两种移动模式的优势，可根据地面工况快速切换行走逻辑。从整体布局来看，设备采用上层承载平台加下层行走执行机构的分层设计，上层平台预留了标准化的安装孔位矩阵，可根据实际作业需求搭载传感检测模块、小型作业机械手、物料载具等不同功能组件，平台边缘设置的红色管状扶手并非装饰结构，一方面可作为设备吊装、人工短距离挪移的受力点位，另一方面可作为外围防护栏，避免搭载的设备在颠簸工况下出现滑移脱落，扶手的安装位置经过受力校核，与平台主框架的连接点均落在框架主梁上，不会因额外受力造成平台板材变形。

　　下层行走系统采用轮足混合配置，前端配置带仿生棘爪结构的驱动轮，轮面的棘爪结构可在松软土质、碎石路面增大抓地力，避免轮式打滑，轮组的悬挂采用独立摇臂结构，可根据地面起伏自适应调整轮组接地角度，保证轮面与地面的有效接触面积；后端及中部配置多组连杆式步行足，步行足的关节采用铰接连杆传动，通过单主轴联动所有足端的抬升、落地动作，相比多电机独立驱动的足式结构，大幅降低了控制复杂度与制造成本，足端采用加宽的掌型结构，接地比压控制在较低区间，可在泥泞、沙地等易沉陷路面稳定行走，不会出现轮式设备容易陷车的问题。

　　设计过程中优先考虑了设备的安装边界与维护便利性，整体框架采用标准铝型材拼接搭配局部机加工件的组合，所有传动关节的轴承座均采用可拆卸式安装结构，无需拆解整体框架即可完成轴承、铰接轴的更换维护；设备的动力单元集中布置在平台尾部，与前端的搭载区域预留了足够的散热间隙，避免动力单元运行产生的热量影响前端搭载的精密传感设备，动力传输采用同步带加连杆的组合传动方式，传动路径短，传动效率损失控制在较低水平，同时同步带的张紧结构采用外置式调节座，日常维护时无需拆解外壳即可完成张紧度调整。

　　从尺寸边界来看，设备的整体宽度控制在常规人行通道的通行宽度以内，可顺利通过厂区、园区的标准人行门与巡检通道，整体高度在搭载常规检测模块时不超过成年人体重心高度，侧翻稳定性经过校核，在侧倾25度的坡面仍可保持稳定不倾覆；步行足的抬升高度可覆盖常规路沿、台阶、小型沟壑的越障需求，遇到高度不超过轮组半径的障碍时，可直接采用轮式模式快速通过，遇到更高障碍或非平整路面时，切换为步行模式通过，兼顾了平整路面的移动效率与复杂地形的通过能力。在结构细节上，所有连杆铰接点均配置了自润滑衬套，可在无定期加注润滑脂的工况下长期运行，降低野外作业场景的维护频次；电气线路全部走框架内部的型材槽内，外部无裸露走线，避免野外作业时树枝、碎石刮蹭线路造成故障，平台表面设置的防滑纹理板，可保证人工临时放置工具、操作搭载设备时不会出现打滑。