多旋翼适配六辐式起落支撑结构设计

　　这套支撑结构的设计初衷，是解决中小型多旋翼飞行器在非平整场地起降时的稳定性痛点，日常作业场景里，植保作业的田埂、巡检作业的碎石坡顶、航测作业的楼顶天台，都很难找到完全水平的硬质起降面，传统的两辐或者四辐起落架，一旦落点有坡度或者局部凸起，很容易出现侧翻，轻则桨叶打地损毁，重则整机带载荷倾覆，造成机载设备的不可逆损坏。从结构布局来看，采用六根等长支撑臂呈放射状均布的形式，相邻支撑臂的夹角保持60度，相比常规四辐结构，支撑触地点的包络范围扩大了近40%，任意三个相邻触地点形成的支撑三角形都能覆盖整机重心的投影范围，哪怕起降面存在15度以内的局部倾斜，或者单根支撑臂落点处有2厘米以内的凸起凹陷，整机都能保持稳定姿态，

　　不会出现重心超出支撑边界的情况。中心安装座采用分层式的板件拼接结构，上层板件预留了和主流六角形飞控安装板匹配的孔位阵列，孔位间距覆盖30.5毫米、45毫米两种通用飞控安装规格，不需要额外做转接件就能直接固定飞控、电池、电调等核心部件，下层板件做了下沉式的避让槽，给电池插头、电调接线留出足够的走线空间，避免装机时线材被挤压磨损。支撑臂和中心座的连接位置，特意设计了带锁紧卡扣的铰接结构，日常收纳的时候可以把六根支撑臂向上翻折贴合机身，整机收纳后的径向尺寸能缩小60%，方便放进便携背包外出作业，展开的时候只需要把支撑臂扳到限位位置，卡扣会自动锁死，不需要额外拧螺丝或者做松紧调节，作业准备时间能缩短一半以上。

　　支撑臂的截面采用带加强筋的槽型结构，在保证120毫米单臂支撑长度的前提下，单根臂的重量控制在15克以内，整体结构的自重不会给飞行器带来过多的载荷负担，同时臂的末端做了圆弧过渡的触地头，触地头的接触面积做了加大处理，降落在松软的草地或者泥土地面时，不会因为压强过大出现支撑腿下陷的问题。设计过程中特意做了受力仿真验证，单根支撑臂可以承受500克的瞬时冲击载荷，六根臂协同作用时，整机可以承受最大2米高度的自由落体冲击，完全覆盖日常作业中起降操作的误操作余量，不会因为轻微的降落冲击就出现结构断裂或者变形。安装边界上，中心座的最大外径控制在120毫米，支撑臂展开后整体触地包络圆直径为380毫米，支撑高度为110毫米，

　　这个高度既可以给机身下方挂载的云台、作业载荷留出足够的离地间隙，避免起降过程中载荷磕碰地面，又不会因为支撑过高导致整机重心上移，影响飞行过程中的姿态稳定性。支撑臂的锁紧位置还预留了微调空间，如果用户需要适配更大尺寸的机架，可以适当调整支撑臂的伸出长度，调整范围在0到20毫米之间，调整后只需要拧紧侧面的锁紧螺钉就能固定，不需要重新制作连接件，适配性覆盖了从3寸到6寸的多旋翼机型，不管是航拍用的消费级机型，还是做巡检、植保作业的行业级机型，都能通过这套结构获得稳定的起降支撑能力。另外在结构的边角位置，全部做了R2以上的圆角处理，没有尖锐的棱角，一方面是避免组装和携带过程中划伤操作人员，另一方面也能减少飞行过程中的气动阻力，不会因为结构棱角产生多余的紊流影响飞行稳定性。