Arduino控制轮式智能吸尘清扫小车

　　这款轮式智能吸尘小车的设计，核心面向室内小范围地面清洁场景，可覆盖家庭边角、办公工位下方、小型商铺过道等大型清洁设备难以进入的狭窄区域，替代人工完成浮尘、碎屑、轻质颗粒的清扫收集作业。从结构布局来看，整车采用四轮差速驱动架构，四个带橡胶包覆层的行走轮分别通过独立的传动支座固定在透明亚克力材质的底盘上，轮组的安装孔位预留了2mm的调节余量，可根据地面平整度微调轮轴高度，保证行走过程中四个轮子同时贴合地面，避免单侧打滑影响行走精度。

　　底盘前端布置的盘式清扫滚刷是核心作业部件，滚刷通过带座轴承固定在底盘前端的悬臂支架上，支架与底盘之间采用腰型孔连接，可上下调整滚刷的离地间隙，适配地毯、瓷砖、木地板等不同地面材质的清扫需求，滚刷的刷毛采用软硬混合的尼龙材质，既可以扫起硬质地面的缝隙积尘，也不会刮伤木质地板表面。整车的控制核心布置在底盘中部的安装区域，Arduino控制板、电机驱动模块、吸尘风机模块分层固定在铜柱支撑的安装位上，各模块之间的走线沿底盘预留的线槽布置，避免运动过程中线缆与轮组、滚刷发生干涉。

　　吸尘风道从滚刷后方的进风口延伸至底盘后部的集尘仓，进风口处设置了倾斜的导风板，可将滚刷扬起的尘屑直接导入风道，配合风机产生的负压将杂物吸入集尘仓，集尘仓采用抽拉式结构，仓体与底盘之间通过橡胶密封条贴合，保证负压稳定的同时方便倾倒清理尘屑。底盘的上层盖板采用与底盘同尺寸的透明板材，通过铜柱与底盘连接，既可以保护内部的电控元件不受灰尘侵入，也方便调试过程中直接观察各模块的运行状态，盖板上预留了电池安装位，可根据续航需求搭配不同容量的锂电池组，电池位周围设置了绑带固定孔，避免行走过程中电池移位。

　　从安装边界来看，整车的宽度控制在200mm以内，长度不超过280mm，高度在安装上层盖板后为120mm，可顺利进入高度130mm以上的家具底部区域完成清扫作业。轮组的传动支座采用模块化设计，每个支座都可单独拆卸更换，当单个轮组的电机或轴承出现故障时，无需拆解整个底盘即可完成维修替换。滚刷的驱动电机通过同步带与滚刷轴连接，传动比设置为1:3，保证滚刷的转速高于行走轮转速，在小车前进过程中滚刷可充分扫过地面的每一处区域，不会出现漏扫的情况。差速驱动的转向设计让小车可以实现原地转向，在狭窄的过道区域无需大半径转弯即可调整行进方向，配合预设的避障程序可完成区域内的全覆盖清扫。吸尘风机的进风口处设置了可更换的过滤棉层，可阻挡细小灰尘进入风机内部，延长风机的使用寿命，过滤棉的安装槽采用卡扣式设计，无需工具即可完成过滤棉的更换。底盘的四周都做了圆角处理，避免行走过程中刮碰到墙面或家具表面，前端滚刷的外侧设置了弧形的防护条，当小车碰到障碍物时防护条可先接触障碍物，触发避障传感器的同时缓冲碰撞冲击力，保护滚刷和底盘结构不受损坏。