重力驱动摩擦式包装夹持作业装置

上次在纸箱包装线调试夹持工装时，碰到过夹爪刮花纸箱表层、吊升过程中箱体滑脱的问题，当时就想能不能不用额外气动电气元件，靠重力本身实现锁止，这套结构就是顺着这个思路磨出来的。最开始做样机时，夹臂的铰接轴公差留大了0.12毫米，吊升时重力分力没法把摩擦块完全压实在箱壁上，空吊测试时三次出现滑箱，后来把铰接孔的同轴度公差调到0.03毫米，轴销换成调质45号钢做表面发黑处理，反复试了二十多次吊升，哪怕箱体重量偏差在两公斤以内，锁止力都能稳稳兜住。跨格式转档的时候，中间的复位弹簧曲面一度出现破面，导杆和夹臂的配合面在通用格式里出现了0.07毫米的面重叠，后来逐块修正了配合面的偏移量，把摩擦块的安装槽做了1毫米的让位间隙，就算后期更换不同摩擦系数的橡胶垫，也不用重新调整整体铰接行程。做结构取舍时，特意没加额外的弹簧顶紧结构，全靠吊升时主体自重带动连杆机构把夹臂往内侧收，箱体越重，摩擦块压得越紧，完全不用额外动力源，落地时重力卸除，捏一下侧面的释放手柄就能轻松脱开，不用人工硬撬夹爪。之前考虑过在夹臂内侧加防滑齿，后来试装时发现齿痕会压坏纸箱的印刷面，就换成了带浅纹路的丁腈橡胶摩擦块，接触压强控制在纸箱边压强度的百分之六十以内，哪怕是装了瓶装货品的满箱，吊升转移时也不会在箱壁留下压痕。铰接位置的衬套特意选了自润滑铜套，不用定期打黄油，适合包装线多尘的工况，释放手柄的握距按成年人手掌宽度调到了85毫米，操作时不用刻意使劲捏，手腕轻轻带力就能解锁。最开始的方案里夹臂是整体焊接件，后来改成了螺栓拼接的分体结构，要是哪个夹臂磨损了，拆两个螺栓就能换，不用整组报废，吊环的位置特意做了对中调整，不管吊单箱还是并排夹多箱，起吊时重心都能落在夹持机构的中心线上，不会出现歪箱蹭到输送线护栏的情况。