带取球挂载的四轴飞行器机架结构设计

该结构为四轴飞行器配套的功能挂载集成机架，核心是在常规镂空轻量化机架的基础上，整合了球形物件的携带与投放功能，可适配户外宠物互动、趣味竞技飞行等多场景使用需求。从结构设计逻辑来看，机架主体采用一体化镂空切削的构型思路，在保证四个机臂安装位结构强度的前提下，尽可能去除非受力区域的材料冗余，降低整机起飞重量，提升飞行续航表现。机臂末端预留标准动力单元安装位，可兼容常规22系列无刷电机与配套桨叶的安装尺寸，中心板区域预留飞控、电调、电池等核心航电部件的安装孔位，孔位间距符合主流迷你飞控的安装规范，无需额外打孔改装即可完成核心部件装配。

下方挂载的取球机构采用分体式设计，蓝色环形底座通过快拆卡扣与机架中心底部的安装座连接，可根据使用需求快速拆装，切换普通飞行与带载飞行模式。环形底座内侧设置弹性限位结构，搭配绿色适配环使用时，可缩小开口内径，适配不同直径的球形物件，在飞行过程中依靠弹性抱紧力固定球体，避免机动飞行时球体意外脱落；当需要投放球体时，仅需控制飞行器下降至目标位置，球体接触地面或承接面后，受向上的支撑力即可克服限位结构的抱紧力，自动脱离挂载架完成投放，无需额外设置舵机等驱动结构，大幅降低挂载机构的自重与故障概率。

从安装边界来看，挂载机构突出机架底部的高度控制在合理范围内，不会遮挡飞行器底部的视觉传感器安装位，也不会影响起飞降落时起落架的支撑稳定性，机架重心与挂载球体的重心保持在同一竖直线上，避免带载飞行时出现重心偏移导致的飞行姿态不稳问题。在实际使用场景中，该结构既可以作为日常休闲飞行时的宠物互动工具，携带宠物玩具球完成远距离抛投拾取，也可用于趣味无人机障碍赛事中，完成带球穿越赛道、定点投球等竞技科目，同时底部的环形底座在无球体挂载时，也可充当简易着陆缓冲架，降低硬着陆时对机架中心板的冲击损伤。整个结构无额外活动铰接部件，整体刚性表现优异，可采用无支撑工艺完成一体加工成型，后期装配工序简单，仅需将弹性限位环卡入底座即可完成挂载部分的组装，日常维护无需复杂工具，磨损后可单独更换适配环或底座，无需更换整个机架主体，使用成本更低。