NMHZ2-16D并联式气动夹持执行部件

　　在自动化产线的工件搬运、工位转序、精密装配环节，气动夹持器是使用频率极高的末端执行元件，这款并联结构的平行夹爪，主要适配16mm缸径规格的气动回路，针对小尺寸五金件、塑胶壳体、电子元器件的抓取场景做了结构优化。日常在3C电子组装线、小五金件加工上下料、注塑机取件工位上，这类夹爪的负载能力刚好覆盖1kg以内的工件抓取需求，相比大缸径夹爪，它的开合行程更紧凑，动作响应速度更快，适合节拍要求在1秒以内的快速抓取工位。从结构设计逻辑来看，这款夹爪采用双活塞并联驱动的结构，压缩空气进入缸体后同时推动两个活塞做反向同步运动，通过内部的十字滑块联动结构保证两个夹指的平行度，避免单活塞驱动容易出现的夹指偏摆问题，夹指的安装面做了标准化的螺纹孔布局，

　　用户可以根据抓取工件的外形定制适配的夹爪指尖，不需要额外加工转接板。夹爪的主体缸体采用硬质阳极氧化的铝合金材质，既保证了整体结构的刚性，又把整体重量控制在较低水平，安装在机械臂末端的时候不会过多占用机械臂的负载余量，缸体上预留的多个安装孔位支持侧面安装、端面安装两种固定方式，适配不同的设备安装空间。在实际选型使用的时候，需要注意它的安装边界尺寸，缸体的总宽度、总高度以及夹指完全开合的行程范围，要和工位的避让空间做匹配，避免夹爪开合过程中和周边的工装夹具发生干涉；夹指的闭合重复定位精度可以控制在0.02mm以内，配合合适的指尖结构，可以满足精密组装工位的定位抓取要求。气路接口采用标准的M5螺纹接口，和常规的气动气管接头完全适配，

　　不需要单独定制转接接头，内部的密封件采用耐磨橡胶材质，在常规的洁净车间环境下，长期往复动作的使用寿命可以满足产线长期运行的要求。设计建模的时候，优先还原了夹爪的外部装配尺寸和关键安装孔位的位置精度，对于内部的密封槽、气道细节做了合理简化，既保证模型在做设备整体装配干涉检查的时候可以直接调用，又不会因为过多的内部细节导致模型占用过多的装配资源。夹爪的滑动导轨部分和缸体做了一体化设计，相比分体式导轨结构，整体的抗偏载能力更强，当抓取的工件重心不在夹爪中心线上的时候，也能保证夹指动作顺畅，不会出现卡滞的情况。在一些轻负载的分拣工位上，这款夹爪可以配合真空吸盘组合使用，针对表面不平整、不适合真空吸附的工件做夹持抓取，

　　拓展末端执行器的适配场景。需要注意的是，这类气动夹爪的夹持力和供气压力直接相关，实际使用的时候要根据工件的重量、表面摩擦系数调整供气压力，避免压力过大夹伤工件表面，或者压力过小导致工件搬运过程中脱落。建模过程中对夹指的安装基准面、缸体的安装定位面都做了公差适配的结构处理，在装配体中调用的时候可以直接通过配合约束完成定位，不需要额外调整基准位置，对于做非标自动化设备设计的工程师来说，可以直接把这个模型放入设备的整体装配方案中，用来验证工位布局、夹爪和工件的适配性、以及和周边机构的安全距离，减少前期方案设计的重复建模工作量。