兰塔机器人摩维尔配套行走轮结构

这款轮组是为小型移动类机器人配套设计的行走部件，适配教育演示类小型机器人、桌面级移动作业平台的行走需求，可直接作为轮式移动机构的从动轮或驱动轮使用，在小型巡检机器人、教学演示机器人、创客DIY移动载具场景中都能适配。轮组整体直径设定为6.6厘米，安装时需匹配对应直径的输出轴，轮毂中心预留的轴孔可根据实际驱动电机的输出轴径做适配调整，轮缘与轮胎的配合面做了限位台阶设计，装配时轮胎卡入台阶后可避免高速转动时出现轮胎滑脱、径向窜动的问题。轮胎表面采用交错式块状防滑胎纹设计，胎纹的凸起块边缘做了小角度倒角，既可以在硬质桌面、平整地坪、短绒地毯等常见室内移动场景下提供足够的抓地力，减少轮组空转打滑的概率，又能降低轮组滚动时的阻力，避免胎纹过深导致行走时出现明显颠簸。轮毂采用多辐条镂空结构设计，在保证整体结构强度、满足轮组径向承载要求的前提下，尽可能削减了轮组自身的重量，降低驱动电机的负载扭矩需求，辐条的排布做了对称式动平衡考量，轮组高速转动时不会出现明显的偏摆振动，适配转速不高的小型驱动电机输出工况。设计过程中优先考虑了轮组的装配便捷性，轮胎采用弹性材质，与轮毂为过盈配合，装配时无需额外粘接或紧固件固定，依靠橡胶自身的张紧力即可完成与轮毂的可靠固定，后期维护更换轮胎时也可直接徒手拆卸，无需借助专用工装。轮毂的轮辋部分做了加厚处理，承受侧向冲击力时不会出现轮辋变形的问题，可满足小型机器人日常移动过程中遇到小障碍碰撞、轻微侧倾时的结构强度要求，轮组的整体宽度适配常规小型机器人的底盘安装间距，不会超出底盘侧边边界，也不会与底盘上的其他安装部件产生运动干涉。